גרייסי (כלאיר אלן) היא כלבת תערוכות מפונקת ומטופחת, שחיה חיים נוחים ומוגנים לצד משפחתה האוהבת. לעומתה, פדרו (קורי דורן) הוא חתול רחוב חכם ומנוסה, שמכיר היטב את הסביבה הקשה והבלתי צפויה של הרחובות. כששני החברים מוצאים את עצמם מנותקים ממשפחתם בעקבות אירוע בלתי צפוי, הם נאלצים להתמודד עם עולם חדש ומאתגר שבו הם לא יכולים להישען על הנוחות והרגלים הישנים שלהם. במהלך המסע המרתק הזה, גרייסי ופדרו יוצאים לדרך במטרה למצוא את דרכם חזרה הביתה, אך הדרך מלאה באתגרים ומכשולים שמעמידים במבחן את האומץ והנחישות שלהם.
במהלך ההרפתקה הם פוגשים חברים חדשים, כל אחד עם סיפורו האישי, שמלווים אותם ותומכים בהם במסע. ההבדלים ביניהם – גרייסי המפונקת ופדרו הרחוב – הופכים לנקודת חוזק כשהם לומדים לשתף פעולה ולנצל את היכולות הייחודיות של כל אחד מהם. הם מתמודדים עם פחדים וחששות שהיו טבועים בהם, מגלים כוחות פנימיים שלא הכירו ומבינים שהחברות והעזרה ההדדית הם המפתח להצלחה. במהלך המסע המורכב, גרייסי ופדרו מבינים שהבית הוא לא רק מקום פיזי אלא גם תחושת שייכות ואהבה, והם מוכנים לעשות כל מה שצריך כדי לשוב אליו. הסרט מספר סיפור על חברות, אומץ והתמודדות עם שינויים, ומדגים כיצד גם יצורים שונים מאוד יכולים למצוא את הדרך יחד, תוך כדי התגברות על קשיים ולמידת ערכים חשובים של אמון ועזרה הדדית.
