אריאל (ג'ודי בנסון) היא בת ים עקשנית וסקרנית שחיה בעולמו התת-ימי, אך חולמת על חיים ביבשה. היא מתאהבת בנסיך אנושי שראתה במקרה, ומאז היא נחושה להכיר את עולמו, לגעת בו ולחיות לצדו. מתוך רצון עז זה, היא מחליטה לעשות כל שביכולתה כדי להשיג את החלום שלה, גם אם זה אומר לוותר על הקשיים והסכנות שמחכים לה מחוץ למים. אריאל לא לבד במסעה: חברתה הטובה פלונדר, דג ביישן וטוב לב (פאדי אדוורדס), תומך בה ומלווה אותה בניסיונותיה. כמו כן, סבסטיאן הסרטן (סמואל א. ווריט), שמנגן רגאיי ומנסה לשמור על הסדר בממלכה התת-ימית, מנסה לשכנע אותה לחשוב פעמיים לפני שהיא מתמודדת עם העולם האנושי.
אריאל יוצאת מהעומק התת-ימי אל פני הים, מתמודדת עם קשיים רבים ומנסה לזכות בלבו של הנסיך. היא מתמודדת עם הפער בין שני העולמות, עם האתגרים הפיזיים והרגשיים שמגיעים עם היותה בת ים שרוצה להפוך לאנושית. לאורך הדרך היא לומדת על אהבה, אומץ והקרבה, ומגלה שגם עולמה התת-ימי אינו פשוט כפי שחשבה. המאבק שלה למצוא את מקומה בין הים ליבשה מוביל אותה אל הרפתקאות מרגשות, כאשר כל צעד מקרב אותה אל הגשמת חלומה אך גם מציב בפניה בחירות קשות. הסיפור של אריאל הוא סיפור על התבגרות, על לחפש את האמת הפנימית ועל האומץ לשנות את גורלנו, גם כשזה דורש להעז ולצאת אל הלא נודע.
